Hijo de la cantante Elis Regina y el arreglista y pianista César Camargo Mariano. Hermano de Maria Rita y João Marcello Bôscoli (este último fruto del matrimonio de Elis y uno de los grandes nombres de la bossa nova, Ronaldo Bôscoli). Comenzó los estudios de arquitectura, pero su interés por la música hizo que se inclinara por el mundo del espectáculo. Comenzó cantando en pequeñas actuaciones de escuela. Su primera gran actuación fue al lado de João Marcello en una conmemoración del 50 aniversario de Elis Regina, en Tuca (São Paulo, 1995). Ronaldo Vianna, de la Sony Music, se interesó por los hermanos. Pedro participó en el disco de João Marcello Bôscoli e Cia., cantando cuatro canciones (entre ellas la que su madre inmortalizó "Como nossos pais"). En 1997 sale su primer disco "Pedro Camargo Mariano", producido por su hermano. En el repertorio se incluían músicas grabadas por Elis así como composiciones de nuevos talentos como Lenine y Max de Castro. En el 2000 publica su segundo disco "Voz no ouvido". Mientras, Pedro colabora en el "Projeto Artistas Reunidos - 100% show" junto a sus amigos Jair de Oliveira, Luciana Mello (estos dos hijos de Jair Rodrigues) y Daniel Carlomagno. En el 2002 vuelve a la carga con "Intuição" que cuenta con canciones tan conocidas como "20 anos blue" (en memoria de su madre), "Você vai ver" (Tom Jobim) - con Zélia Duncan como participación especial-, "De repente" (Lulu Santos/Nelson Motta), "Preciso dizer que te amo" (Cazuza/Frejat). También recoge temas de Jair Oliveira ("O Amor se Acaba" y "Tudo Certo") y Daniel Carlomagno ("Distante Calma"y " Furacão").