Nació en la ciudad de São Paulo. Participó en el grupo músico-teatral Aguilar e Banda Perfomática, con el cual grabó un LP independiente en 1982. En ese mismo año entra en el grupo Titãs do Iê-Iê (en 1983 se acortó el nombre de la banda pasándose a llamar tan sólo Titãs). Con el grupo llegó a grabar siete discos. En 1992 abandona la banda y comienza su carrera en solitario. Su primer disco como solista, “Nome” (1993) venía compañado de un vídeo y un libro. Posteriormente ha publicado “Ninguém” (1995), “O silêncio” (1996), “Um som” y “Paradeiro”. Antunes también ha realizado colaboraciones en discos de otros artistas como grupo Golpe de Estado (LP “Forçando a barra”, 1988) o Marisa Monte (“Alta noite”, “Bem leve” y el samba-choro “De mais ninguém”). En 1997 publicó el libro “2 ou + corpos no mesmo espaço”, para la Companhia das Letras. También se encargó de la banda sonora “O corpo”. En el 2003, el proyecto compartido y de gran éxito fue el que hizo con Carlinhos Brown y Marisa Monte, “Tribalistas”; algunos críticos comenzaron a llamar al proyecto de “neo-tropicalista”.